Kurzantwort
Der HERE3+ verwendet einen u-blox M8P Empfänger mit Single-Band L1 GPS, GLONASS und BeiDou Unterstützung. Er erreicht eine Genauigkeit von ca. 2,5 m im Standard-GPS-Modus und ca. 2,5 cm mit RTK. Der HERE4 verwendet einen u-blox NEO-F9P Dual-Band (L1/L5) Empfänger, der alle wichtigen Konstellationen unterstützt, und erreicht mit RTK eine Genauigkeit im Sub-Zentimeterbereich. Der HERE3+ eignet sich für grundlegende autonome Flüge und Präzisionsarbeiten im Einstiegsbereich. Der HERE4 ist für Vermessung, Kartierung und Anwendungen konzipiert, die höchste Positionsgenauigkeit erfordern.
GNSS-Genauigkeitsstufen verstehen
Standard-GPS liefert eine Genauigkeit von etwa 2 bis 5 Metern. Das reicht für Wegpunktnavigation, Return-to-Home und allgemeine autonome Flüge. Wenn Sie eine zentimetergenaue Präzision für Photogrammetrie, Vermessung oder Präzisionslandwirtschaft benötigen, ist RTK (Real-Time Kinematic) erforderlich. RTK verwendet Korrekturdaten von einer festen Basisstation, um Satellitensignalfehler zu eliminieren. Sowohl der HERE3+ als auch der HERE4 unterstützen RTK. Der Unterschied liegt in der Empfängerhardware, den verfolgten Satellitenbändern und der Konvergenzgeschwindigkeit. Weitere Hintergrundinformationen finden Sie in unserem Leitfaden zu GPS-Modulen für Drohnen.
HERE3+ Überblick
Der HERE3+ verwendet den u-blox M8P Empfänger, der L1-Band-Signale von GPS, GLONASS und BeiDou verfolgt. Er verbindet sich über DroneCAN mit 8 Mbit/s mit CubePilot-Autopiloten, enthält einen ICM42688 IMU und RM3100 Kompass, wiegt 51,8 g und misst 68 mm im Quadrat.
Im Standard-GPS-Modus erreicht der HERE3+ eine 3D-Genauigkeit von etwa 2,5 m. Mit RTK-Korrekturen von einer Basisstation sinkt diese auf etwa 2,5 cm. Die Aktualisierungsrate beträgt 8 Hz. Er ist eine gute Wahl für autonome Vermessungsmissionen, bei denen GPS-Hold und grundlegende Präzision ausreichend sind.
HERE4 Überblick
Der HERE4 ist ein deutlicher Fortschritt. Er verwendet den u-blox NEO-F9P Empfänger, der Dual-Band-Signale (L1 und L5) von GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou, QZSS und SBAS verfolgt. Das Verfolgen von zwei Bändern verbessert die Genauigkeit und Zuverlässigkeit, insbesondere wenn Satellitensignale teilweise blockiert sind.
Der HERE4 erreicht mit RTK eine Genauigkeit von 0,01 m (1 cm) plus 1 ppm. Er konvergiert in weniger als 10 Sekunden zu einer RTK-Fixierung, viel schneller als der HERE3+. Die Navigationsaktualisierungsrate erreicht im RTK-Modus 20 Hz. Der HERE4 verfügt außerdem über einen STM32H757 Dual-Core-Prozessor, ICM42688 IMU, RM3100 Kompass und MS5611 Barometer.
Neben der Positionierung kann der HERE4 auch als sekundärer Flugcontroller fungieren. Mit 8 PWM- oder BiDSHOT-Ausgängen, RC-Eingang, Kamerablitzschuh und Trigger-Anschluss ist er eine eigenständige Lösung für Kartierungsdrohnen, die präzise Positionierung und Kamerasynchronisation benötigen.
Spezifikationsvergleich
| Funktion | HERE3+ | HERE4 |
|---|---|---|
| GNSS-Empfänger | u-blox M8P | u-blox NEO-F9P |
| Bänder | Single-Band (L1) | Dual-Band (L1 + L5) |
| Konstellationen | GPS, GLONASS, BeiDou | GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou, QZSS, SBAS |
| GPS-Genauigkeit (3D-Fix) | 2,5 m | N/A (RTK primär) |
| RTK-Genauigkeit | 2,5 cm | 1 cm + 1 ppm |
| RTK-Konvergenz | Variabel | Unter 10 Sekunden |
| Aktualisierungsrate (RTK) | 8 Hz | Bis zu 20 Hz |
| Barometer | Nein | MS5611 |
| PWM-Ausgänge | Nein | 8 (PWM oder BiDSHOT) |
| Gewicht | 51,8 g | 60 g |
Die Basisstation
RTK benötigt eine Basisstation, die Korrekturdaten sendet. Die Here4 Base ist CubePilots dedizierte Basisstation. Sie sendet Korrekturen über Funk an den HERE4 Rover auf dem Flugzeug für eine zentimetergenaue Positionierung in Echtzeit. Sie können auch ein HERE4-Modul selbst als Basis im stationären Modus konfigurieren oder kompatible Basisstationen von Emlid und u-blox verwenden.
Welches Modul sollten Sie kaufen?
Wählen Sie den HERE3+ für autonome Flüge, Return-to-Home und grundlegende Wegpunktmissionen. Er bewältigt Einstiegs-RTK gut genug für grobe Vermessungsarbeiten und ist für Multi-Aircraft-Operationen kostengünstiger.
Wählen Sie den HERE4 für Photogrammetrie, Präzisionslandwirtschaft, Vermessung oder jede Anwendung, bei der jeder Zentimeter zählt. Schnellere Konvergenz, Dual-Band-Tracking, höhere Aktualisierungsraten und der integrierte Kameraauslöser rechtfertigen die höheren Kosten. Seine Fähigkeit, als sekundärer Flugcontroller zu dienen, ist ein Bonus für leichte Kartierungs-Rigs.
Was Sie kaufen sollten
- CubePilot HERE3+ GNSS-Modul (M8P) – kostengünstiges GPS mit grundlegender RTK-Unterstützung
- CubePilot HERE4 Multiband RTK GNSS – Dual-Band-Präzision für Vermessung und Kartierung
- Here4 Basisstation – dedizierte RTK-Basis für zentimetergenaue Korrekturen
- GPS- und Navigationssysteme – vollständige Palette an GPS- und GNSS-Modulen
FAQ
F: Benötige ich eine Basisstation, damit RTK funktioniert?
A: Ja. RTK erfordert Korrekturdaten von einer Basisstation mit einer bekannten Position. Ohne Basis arbeiten beide Module im Standard-GPS-Modus mit metergenauer Genauigkeit.
F: Kann der HERE4 meinen Flugcontroller komplett ersetzen?
A: Für einfache Mapping-Builds kann er das dank seiner PWM-Ausgänge und des RC-Eingangs. Die meisten Bediener verwenden ihn jedoch zusammen mit einem Cube-Autopiloten, wobei der HERE4 die Positionierung und Kameraauslösung übernimmt, während der Cube die Fluglogik steuert.
F: Ist der HERE4 mit Cube Orange+ und Cube Red Pro kompatibel?
A: Ja. Beide verbinden sich über DroneCAN. Schließen Sie den HERE4 an einen CAN-Port auf der Trägerplatine an, aktivieren Sie DroneCAN in Ihrer ArduPilot-Konfiguration, und er erscheint als GPS- und Kompassquelle.