Réponse rapide
Le HERE3+ utilise un récepteur u-blox M8P avec prise en charge mono-bande L1 GPS, GLONASS et BeiDou. Il atteint une précision d'environ 2,5 m en mode GPS standard et d'environ 2,5 cm avec le RTK. Le HERE4 utilise un récepteur u-blox NEO-F9P bi-bande (L1/L5) prenant en charge toutes les principales constellations, et atteint une précision sub-centimétrique avec le RTK. Le HERE3+ convient aux vols autonomes de base et aux travaux de précision d'entrée de gamme. Le HERE4 est conçu pour l'arpentage, la cartographie et les applications exigeant la plus haute précision de positionnement.
Comprendre les niveaux de précision GNSS
Le GPS standard offre une précision d'environ 2 à 5 mètres. Cela fonctionne pour la navigation par points de cheminement, le retour à la maison et le vol autonome général. Lorsque vous avez besoin d'une précision centimétrique pour la photogrammétrie, l'arpentage ou l'agriculture de précision, le RTK (Real-Time Kinematic) est nécessaire. Le RTK utilise les données de correction d'une station de base fixe pour éliminer les erreurs de signal satellite. Le HERE3+ et le HERE4 prennent tous deux en charge le RTK. La différence réside dans le matériel du récepteur, les bandes satellites suivies et la vitesse de convergence. Pour plus d'informations, consultez notre guide des modules GPS pour drones : comment ajouter un positionnement.
Présentation du HERE3+
Le HERE3+ utilise le récepteur u-blox M8P, traquant les signaux de la bande L1 du GPS, GLONASS et BeiDou. Il se connecte aux autopilotes CubePilot via DroneCAN à 8 Mbit/s, comprend un IMU ICM42688 et une boussole RM3100, pèse 51,8 g et mesure 68 mm de côté.
En mode GPS standard, le HERE3+ atteint une précision 3D d'environ 2,5 m. Avec les corrections RTK d'une station de base, cela tombe à environ 2,5 cm. Le taux de rafraîchissement est de 8 Hz. C'est un choix solide pour les missions de levé autonomes où la tenue GPS et la précision de base sont suffisantes.
Présentation du HERE4
Le HERE4 est une avancée significative. Il utilise le récepteur u-blox NEO-F9P traquant les signaux bi-bandes (L1 et L5) du GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou, QZSS et SBAS. Le suivi de deux bandes améliore la précision et la fiabilité, en particulier lorsque les signaux satellites sont partiellement obstrués.
Le HERE4 atteint une précision de 0,01 m (1 cm) plus 1 ppm avec le RTK. Il converge vers une correction RTK en moins de 10 secondes, beaucoup plus rapidement que le HERE3+. Le taux de rafraîchissement de la navigation atteint 20 Hz en mode RTK. Le HERE4 dispose également d'un processeur double cœur STM32H757, d'un IMU ICM42688, d'une boussole RM3100 et d'un baromètre MS5611.
Au-delà du positionnement, le HERE4 peut fonctionner comme un contrôleur de vol secondaire. Avec 8 sorties PWM ou BiDSHOT, une entrée RC, un sabot de flash d'appareil photo et un port de déclenchement, c'est une solution autonome pour les drones de cartographie nécessitant un positionnement précis et une synchronisation d'appareil photo.
Comparaison des spécifications
| Fonctionnalité | HERE3+ | HERE4 |
|---|---|---|
| Récepteur GNSS | u-blox M8P | u-blox NEO-F9P |
| Bandes | Mono-bande (L1) | Bi-bande (L1 + L5) |
| Constellations | GPS, GLONASS, BeiDou | GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou, QZSS, SBAS |
| Précision GPS (Fix 3D) | 2,5 m | N/A (RTK primaire) |
| Précision RTK | 2,5 cm | 1 cm + 1 ppm |
| Convergence RTK | Variable | Moins de 10 secondes |
| Taux de mise à jour (RTK) | 8 Hz | Jusqu'à 20 Hz |
| Baromètre | Non | MS5611 |
| Sorties PWM | Non | 8 (PWM ou BiDSHOT) |
| Poids | 51,8 g | 60 g |
La station de base
Le RTK nécessite une station de base transmettant des données de correction. La Base Here4 est la station de base dédiée de CubePilot. Elle diffuse des corrections par radio au récepteur HERE4 sur l'avion pour un positionnement centimétrique en temps réel. Vous pouvez également configurer un module HERE4 lui-même comme base en mode stationnaire, ou utiliser des stations de base compatibles d'Emlid et u-blox.
Quel module devriez-vous acheter ?
Choisissez le HERE3+ pour le vol autonome, le retour à la maison et les missions de base par points de cheminement. Il gère assez bien le RTK d'entrée de gamme pour les travaux de levé approximatifs et est plus abordable pour les opérations multi-avions.
Choisissez le HERE4 pour la photogrammétrie, l'agriculture de précision, l'arpentage ou toute application où chaque centimètre compte. Une convergence plus rapide, un suivi bi-bande, des taux de rafraîchissement plus élevés et le déclencheur de caméra intégré justifient le coût plus élevé. Sa capacité à servir de contrôleur de vol secondaire est un bonus pour les équipements de cartographie légers.
Quoi acheter
- Module GNSS CubePilot HERE3+ (M8P) — GPS économique avec prise en charge RTK de base
- GNSS RTK multibande CubePilot HERE4 — précision bi-bande pour l'arpentage et la cartographie
- Station de base Here4 — base RTK dédiée pour des corrections précises au centimètre près
- Systèmes GPS et de navigation — gamme complète de modules GPS et GNSS
FAQ
Q : Ai-je besoin d'une station de base pour que le RTK fonctionne ?
R : Oui. Le RTK nécessite des données de correction d'une station de base avec une position connue. Sans base, les deux modules fonctionnent en mode GPS standard avec une précision de l'ordre du mètre.
Q : Le HERE4 peut-il remplacer entièrement mon contrôleur de vol ?
R : Pour les constructions de cartographie simples, il le peut, grâce à ses sorties PWM et à son entrée RC. La plupart des opérateurs l'utilisent aux côtés d'un autopilote Cube, le HERE4 gérant le positionnement et le déclenchement de la caméra tandis que le Cube gère la logique de vol.
Q : Le HERE4 est-il compatible avec Cube Orange+ et Cube Red Pro ?
R : Oui. Les deux se connectent via DroneCAN. Branchez le HERE4 dans un port CAN de la carte de support, activez DroneCAN dans votre configuration ArduPilot, et il apparaît comme une source GPS et de boussole.