Réponse rapide
La configuration d'ArduPilot implique l'installation d'une station de contrôle (Mission Planner ou QGroundControl), le flashage du firmware sur un contrôleur de vol compatible, le câblage du GPS, du récepteur et des ESC aux ports corrects, puis le calibrage des capteurs et des commandes radio. ArduPilot fonctionne sur les cartes Pixhawk, CubePilot et compatibles, prenant en charge les cadres d'aile fixe, multirotor, rover et bateau.
Ce dont vous avez besoin
Avant de commencer, rassemblez votre matériel. Vous avez besoin d'un contrôleur de vol pris en charge tel que le Pixhawk 6C, le Cube Orange+ Mini, ou une carte compatible comme le MicoAir NxtPX4v2. Vous avez également besoin d'un module GPS (un TBS M10Q avec boussole est un choix fiable), un récepteur RC (ELRS, SBUS ou PPM), des ESC avec moteurs, un module d'alimentation ou un BEC, et un câble USB. Pour une surveillance à longue portée, une paire de radios de télémétrie SiK vous permet de communiquer avec le drone depuis une station de contrôle.
Étape 1 : Installer le logiciel de la station au sol
Téléchargez Mission Planner (Windows) ou QGroundControl (multiplateforme). Mission Planner est l'outil le plus largement utilisé pour ArduPilot. Connectez votre contrôleur de vol via USB et lancez le logiciel. Il devrait détecter la carte automatiquement lors de la première connexion.
Étape 2 : Flasher le firmware
Dans Mission Planner, allez dans l'onglet "Initial Setup" et sélectionnez "Install Firmware." Choisissez votre type de cadre (ArduCopter pour les multirotors, ArduPlane pour les ailes fixes, ArduRover pour les véhicules terrestres) et sélectionnez le firmware approprié pour votre carte. Le logiciel téléchargera et flashera automatiquement. Ne déconnectez pas l'USB pendant ce processus.
Si vous ne savez pas si ArduPilot est le bon firmware pour votre projet, notre comparaison Betaflight vs iNav vs ArduPilot explique quand chaque firmware est le meilleur choix.
Étape 3 : Connexions de câblage
Les contrôleurs de vol ArduPilot utilisent des ports UART spécifiques pour différents périphériques. Le câblage varie selon les cartes, mais le principe général est le même pour les variantes Pixhawk et CubePilot.
| Composant | Connecter à | Remarques |
|---|---|---|
| GPS/Boussole | Port GPS (UART/I2C) | Tenir éloigné des ESC et des câbles d'alimentation |
| Récepteur RC (SBUS) | Port RCIN / SBUS | Inverser le signal SBUS si requis par la carte |
| Récepteur RC (PPM/ELRS CRSF) | Port RCIN | Le CRSF nécessite un passthrough série |
| Radio de télémétrie (air) | TELEM1 ou TELEM2 | Correspondre au débit en bauds de la radio au sol (57600 par défaut) |
| ESCs (PWM) | Broches MAIN OUT | Signal uniquement ; alimentation depuis BEC ou PDB |
| Module d'alimentation | Port PWR | Fournit la détection de tension/courant |
Reportez-vous au schéma de brochage de votre carte spécifique, car les types de connecteurs varient entre le Pixhawk 6C, le Cube Orange+ Mini et d'autres cartes compatibles. Utilisez des câbles JST-GH vers Dupont pour les connexions série aux radios de télémétrie et aux modules GPS.
Étape 4 : Configuration du cadre
Dans Mission Planner, allez dans "Initial Setup" puis "Mandatory Hardware" puis "Frame Type." Sélectionnez votre configuration de cadre (X, +, H ou personnalisé pour les multirotors). Cela indique à ArduPilot comment vos moteurs sont arrangés, ce qui affecte le mélange des moteurs et le comportement de vol. Notre guide de comparaison Pixhawk 6 couvre quelle carte convient à différentes tailles de cadre et cas d'utilisation.
Étape 5 : Calibrage des capteurs
ArduPilot nécessite plusieurs calibrations avant le premier vol :
- Calibrage de la boussole : Connectez le module GPS, puis suivez les invites à l'écran pour faire pivoter la carte dans toutes les orientations
- Calibrage de l'accéléromètre : Placez la carte sur chacune de ses six faces comme indiqué
- Calibrage de la radio : Déplacez vos manettes à leurs pleines extensions pour qu'ArduPilot apprenne les plages de canaux
- Calibrage de niveau : Placez le drone sur une surface plane et de niveau et cliquez sur "Calibrate Level"
Étape 6 : Calibrage des ESC
Certaines constructions ArduPilot utilisent des ESC DShot ou PWM qui nécessitent un calibrage. Pour les ESC PWM traditionnels, utilisez l'assistant de calibrage des ESC dans Mission Planner. Pour les ESC DShot connectés via DroneCAN ou un protocole série, définissez le mode de sortie correct dans l'arbre des paramètres complets (paramètre SERVOx_PROTOCOL).
Étape 7 : Modes de vol
Configurez au moins deux modes de vol sur l'interrupteur de votre radio. STABILIZE est le mode le plus sûr pour les premiers vols. D'autres modes utiles incluent ALT HOLD (maintient l'altitude), LOITER (maintient la position avec le GPS) et AUTO (exécute une mission pré-planifiée). Attribuez les modes dans l'onglet "Initial Setup" puis "Flight Modes" en mappant les canaux radio aux emplacements des modes.
Capteurs optionnels
L'ajout d'un capteur de vitesse anémométrique améliore les performances des ailes fixes en fournissant des données précises sur la vitesse anémométrique pour le maintien d'altitude et l'atterrissage automatique. Le capteur de vitesse anémométrique numérique Holybro MS4525DO se connecte via I2C et fonctionne avec ArduPilot et PX4. Pour un positionnement de qualité topographique, un module RTK DroneCAN F9P offre une précision centimétrique. Parcourez la gamme complète de matériel compatible dans la collection d'autopilotes et de contrôleurs de vol et la collection de modules GPS.
Avant votre premier vol
Parcourez la liste de contrôle de pré-armement dans Mission Planner. Vérifiez que la déviation de la boussole (interférence des moteurs/ESC) est dans des limites acceptables. Vérifiez que toutes les directions de rotation des moteurs correspondent au diagramme du cadre. Testez d'abord sans les hélices. Démarrez en mode STABILIZE, maintenez la manette des gaz au minimum et restez à quelques mètres jusqu'à ce que vous soyez sûr que le drone réagit correctement aux commandes.