Réponse rapide
L'intégration d'un récepteur GNSS Emlid Reach RTK avec ArduPilot permet à votre drone d'obtenir un positionnement au centimètre près en transmettant des données de position corrigées directement au contrôleur de vol. La configuration implique de connecter le récepteur Emlid à votre pilote automatique via UART, de configurer le bon protocole série dans ArduPilot et de fournir des corrections RTCM à partir d'une station de base ou d'un service NTRIP.
Pourquoi combiner ArduPilot avec le GNSS RTK ?
Les modules GPS standard offrent une précision de positionnement d'environ 1 à 3 mètres. C'est suffisant pour la navigation de base par points de cheminement et le retour à la maison, mais cela est insuffisant pour les applications qui exigent de la précision. Le levé aérien, la cartographie de corridors, l'agriculture de précision et les vols d'inspection automatisés bénéficient tous de la connaissance exacte de la position du drone, et non de sa position approximative.
Le GNSS RTK (Real-Time Kinematic) comble cette lacune. En appliquant des corrections en temps réel à partir d'une station de base ou d'un réseau NTRIP, un récepteur RTK peut atteindre une précision horizontale de 1 à 2 centimètres et une précision verticale de 2 à 3 centimètres. Lorsque cette position corrigée est transmise à ArduPilot, le pilote automatique peut voler des grilles de levé plus précises, maintenir sa position avec des tolérances plus strictes et étiqueter chaque photo avec des coordonnées de qualité topographique lors des missions de cartographie.
ArduPilot prend en charge le RTK depuis des années via son pilote GPS, qui accepte les données de correction RTCM et produit une position corrigée que l'EKF (filtre de Kalman étendu) utilise pour la navigation. Les récepteurs Emlid Reach conviennent parfaitement à cela car ils utilisent un moteur RTK mature, prennent en charge le suivi multibande et multi-constellations, et produisent des protocoles NMEA et RTCM standard qu'ArduPilot comprend nativement.
Pour une vue d'ensemble de la comparaison des récepteurs Emlid, notre Guide complet des récepteurs GNSS RTK Emlid Reach couvre la gamme complète des produits et leurs capacités.
Matériel dont vous avez besoin
La construction d'un drone ArduPilot RTK avec Emlid nécessite trois composants principaux : un contrôleur de vol compatible ArduPilot, un récepteur GNSS RTK Emlid et une source de corrections RTCM.
Contrôleur de vol
N'importe quel contrôleur de vol exécutant ArduPilot avec au moins deux ports UART libres fonctionnera. Un UART est nécessaire pour le GPS principal (un module non RTK standard est toujours utile en cas de défaillance), et un second pour le récepteur Emlid. Les choix populaires incluent le CubePilot Cube Orange et le Pixhawk 6C. Les deux ont plusieurs ports série et suffisamment de puissance de traitement pour le positionnement RTK en plus des autres tâches du pilote automatique. Parcourez la gamme complète dans notre collection de pilotes automatiques et contrôleurs de vol.
Si vous débutez avec ArduPilot, le guide de configuration d'ArduPilot vous guidera à travers le flashage initial du firmware et la configuration de base.
Récepteur GNSS RTK : Emlid Reach M2
Pour l'utilisation de drones, l'Emlid Reach M2 est le choix naturel. Il pèse environ 30 grammes, suit le GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou et QZSS sur plusieurs bandes de fréquences, et peut fournir des positions NMEA corrigées jusqu'à 10 Hz via une connexion série. Le M2 est conçu pour la cartographie UAV et intègre la prise en charge des flux de travail RTK et PPK.
Les anciens récepteurs monobande comme le Reach M+ peuvent toujours fonctionner avec ArduPilot, mais ils sont limités aux corrections de fréquence L1, ce qui signifie des temps d'initialisation plus longs et une fiabilité réduite dans des environnements difficiles. Les récepteurs multibandes comme le M2 résolvent les ambiguïtés plus rapidement et maintiennent le verrouillage de manière plus fiable.
Source de correction
Le RTK a besoin d'un flux de données de correction. Vous avez deux options :
- Station de base locale : Un Emlid Reach RS2+ ou Emlid Reach RS4 Pro installé sur un point connu, diffusant des corrections RTCM via une liaison radio vers le récepteur embarqué sur le drone. C'est l'approche standard pour la cartographie dans les zones sans connectivité Internet.
- Service NTRIP : Connectez le Reach M2 à Internet (via Wi-Fi ou un point d'accès mobile) et récupérez les corrections d'un réseau CORS (Continuously Operating Reference Station) proche. Cela élimine le besoin d'une station de base locale mais nécessite un accès Internet sur le site de vol.
Câblage physique et connexions
L'Emlid Reach M2 communique avec ArduPilot via une connexion série UART standard. Voici comment le câbler.
Identification des ports UART disponibles
Consultez la documentation de votre contrôleur de vol pour connaître les ports série disponibles. Sur la plupart des cartes compatibles Pixhawk, les ports SERIALx correspondent à des en-têtes TELEM ou GPS spécifiques sur la carte. Vous devrez attribuer l'un de ces ports au récepteur Emlid.
Évitez d'utiliser le même port que votre GPS principal. ArduPilot prend en charge deux entrées GPS, et le récepteur RTK doit être configuré comme GPS 2 (le secondaire) tandis qu'un module GPS standard reste comme GPS 1. De cette façon, si le RTK perd les données de correction, le pilote automatique revient au GPS standard plutôt que de perdre complètement la navigation.
Câblage du Reach M2 au contrôleur de vol
Le Reach M2 est doté d'un connecteur JST-GH à quatre broches : TX, RX, VCC et GND. Connectez-les aux broches correspondantes d'un port UART libre sur votre contrôleur de vol :
- TX M2 va au RX du contrôleur de vol
- RX M2 va au TX du contrôleur de vol
- VCC M2 se connecte au 5V (le M2 accepte une entrée 5V)
- GND M2 se connecte à la masse
Vérifiez le brochage de votre contrôleur de vol spécifique. Certaines cartes étiquettent les broches comme TELEM1, TELEM2, GPS1, GPS2 ou SERIALx. L'ordre physique des broches varie selon les fabricants. Le câblage TX vers TX ou RX vers RX est l'erreur la plus courante dans l'intégration RTK, et cela entraînera une absence totale de communication.
Acheminez le câble d'antenne GNSS du M2 loin du contrôleur de vol, des ESC et des émetteurs vidéo. Les signaux GNSS sont extrêmement faibles au moment où ils atteignent l'antenne, et les sources de bruit RF à proximité peuvent dégrader les performances de suivi ou provoquer des sauts de cycle. Montez l'antenne sur un plan de masse conducteur (au moins 70 x 70 mm) sur le dessus du drone pour une meilleure visibilité des satellites.
Radio de liaison de correction (pour la configuration de la base locale)
Si vous utilisez une station de base locale plutôt que NTRIP, vous avez besoin d'une liaison radio pour acheminer les corrections RTCM de la base vers le récepteur mobile. Une paire de radios de télémétrie 433 MHz ou 868 MHz fonctionne bien pour cela. Connectez une radio au Reach RS2+ ou RS4 Pro (via son port série ou Bluetooth) et l'autre au Reach M2 sur le drone.
Emlid Flow prend en charge la sortie de corrections RTCM3 via série, qui peuvent être directement injectées dans un modem radio. Réglez le débit en bauds pour qu'il corresponde entre le récepteur de base, les modems radio et le récepteur mobile. Un réglage courant est 115200 bauds, ce qui offre une bande passante suffisante pour les données RTCM multi-constellations à 1 Hz.
Pour en savoir plus sur la configuration des radios de télémétrie, consultez notre guide des radios de télémétrie RFDesign, qui couvre la configuration radio avec ArduPilot et PX4.
Configuration des paramètres ArduPilot
Une fois le matériel câblé, vous devez indiquer à ArduPilot comment communiquer avec le récepteur Emlid. Cela se fait via les paramètres dans Mission Planner, QGroundControl ou toute autre station de contrôle au sol.
Assigner le port série
Identifiez le port UART physique auquel vous avez connecté le Reach M2. Ensuite, définissez le paramètre SERIALx_PROTOCOL correspondant pour indiquer à ArduPilot ce qui y est connecté.
Par exemple, si le M2 est connecté à SERIAL4 (TELEM2 sur de nombreuses cartes) :
- SERIAL4_PROTOCOL = 5 (cela indique à ArduPilot de traiter ce port comme une entrée GPS)
- SERIAL4_BAUD = 115 (115200 bauds, qui est la vitesse série par défaut du M2)
La valeur de protocole 5 permet au pilote GPS d'ArduPilot d'accepter à la fois les données de position NMEA et l'entrée de correction RTCM sur le même port. Le récepteur Emlid gère le calcul RTK en interne et émet un flux NMEA corrigé, de sorte qu'ArduPilot reçoit simplement la position corrigée comme s'il s'agissait d'un module GPS très précis.
Configurer le double GPS
ArduPilot prend en charge deux entrées GPS simultanément. Définissez les paramètres suivants pour configurer le GPS principal et secondaire :
- GPS1_TYPE = 1 (AUTO) pour le module GPS standard sur le port par défaut
- GPS2_TYPE = 1 (AUTO) pour le récepteur RTK Emlid sur le port série que vous avez attribué
Avec les deux sources GPS actives, ArduPilot préférera le récepteur avec la meilleure précision signalée. Lorsque l'Emlid a une correction RTK, il sera automatiquement sélectionné comme source de position principale. Si la correction RTK passe en mode flottant ou à point unique, le pilote automatique peut revenir au GPS standard. Définissez GPS_AUTO_SWITCH = 2 pour activer cette commutation intelligente basée sur la précision signalée.
Injection RTK via MAVLink (Alternative)
Il existe une méthode alternative où les données de correction RTCM brutes sont injectées dans le pilote GPS d'ArduPilot via MAVLink. Dans cette configuration, le Reach M2 se connecte à un ordinateur compagnon (comme un Raspberry Pi), qui transmet les corrections à ArduPilot via MAVLink (GPS2_TYPE = 2). La méthode série directe ci-dessus est plus simple et plus fiable pour la plupart des utilisateurs, alors restez-y à moins que vous n'ayez une raison spécifique d'utiliser l'injection MAVLink.
Configuration de l'Emlid Reach M2
Une fois le câblage effectué et ArduPilot configuré, vous devez configurer le Reach M2 lui-même à l'aide de l'application Emlid Flow.
Paramètres de sortie de position
Ouvrez Emlid Flow et connectez-vous au Reach M2. Dans les paramètres de sortie de position, configurez ce qui suit :
- Format de sortie : NMEA (c'est ce que le pilote GPS d'ArduPilot attend)
- Taux de rafraîchissement : 5 Hz ou 10 Hz (des taux plus élevés offrent un suivi de position plus fluide)
- Port série : Activez la sortie sur le port UART que vous avez connecté au contrôleur de vol
- Débit en bauds : 115200 (doit correspondre au réglage SERIALx_BAUD dans ArduPilot)
Paramètres d'entrée de correction
Si vous recevez des corrections via une liaison radio à partir d'une station de base locale, configurez le M2 pour accepter les corrections RTCM3 sur le port série auquel la radio est connectée. Dans Emlid Flow, allez à Correction Input et définissez :
- Source : Série
- Format : RTCM3
- Débit en bauds : Faites correspondre les paramètres du modem radio
Si vous utilisez NTRIP à la place, définissez l'entrée de correction sur NTRIP et entrez les détails de votre serveur NTRIP (adresse du serveur, port, point de montage, nom d'utilisateur et mot de passe). Le M2 a besoin d'un accès Internet pour cela, soit via sa connexion Wi-Fi à un point d'accès mobile, soit via un pont Wi-Fi sur le drone.
Configuration de la station de base
Si vous utilisez votre propre station de base plutôt qu'un service NTRIP, voici la configuration rapide.
Positionner la base
Placez votre Reach RS2+ ou RS4 Pro sur un trépied au-dessus d'un point offrant une vue dégagée du ciel, loin des arbres, des bâtiments et des sources d'interférences électromagnétiques. L'antenne doit avoir une vue dégagée du ciel jusqu'à environ 15 degrés d'élévation dans toutes les directions.
Entrer les coordonnées connues
Pour les meilleurs résultats RTK, la station de base doit connaître sa propre position avec précision. Si vous avez une marque de levé connue, entrez ses coordonnées manuellement dans Emlid Flow. Sinon, vous pouvez moyenner la position de la base sur une période de temps. Plus vous effectuez la moyenne longtemps, plus la position de la base sera précise :
- 10 minutes de moyenne donnent une précision de base d'environ 0,5 à 1 mètre
- 30 minutes donnent environ 10 à 20 centimètres
- 2 heures ou plus donnent une précision de base au centimètre près
La précision de la position de la base affecte directement la précision de la solution RTK du mobile. Pour les travaux de cartographie, il est fortement recommandé d'entrer une coordonnée connue ou de moyenner pendant au moins 30 minutes.
Commencer la diffusion des corrections
Dans Emlid Flow, configurez la base pour envoyer des corrections RTCM3 via le port série connecté au modem radio. L'ensemble de messages RTCM3 par défaut fonctionne bien pour la plupart des applications. Assurez-vous que la base est en mode "Base" et qu'elle a obtenu une correction de position avant de commencer les corrections.
Vérification et tests
Avant de déployer votre drone RTK sur le terrain pour une mission réelle, testez l'ensemble du système sur banc et lors d'un court vol.
Test sur banc
Mettez tout sous tension à l'intérieur, où vous pouvez voir tous les composants. Connectez-vous à ArduPilot via Mission Planner et vérifiez les points suivants :
- Le Reach M2 apparaît comme GPS 2 dans l'écran de données de vol de Mission Planner
- Le HDOP et le nombre de satellites du M2 sont visibles et raisonnables (HDOP inférieur à 2 et plus de 10 satellites, c'est bien)
- L'indicateur d'état RTK dans Mission Planner affiche le type de correction. Vous voulez voir "RTK Fixed" ou "RTK Float"
Avec les données de correction en flux, le M2 devrait passer de "Single" à "Float" puis à "Fixed" en quelques minutes. Une solution "Fixed" signifie que le moteur RTK a résolu les ambiguïtés de phase porteuse et fournit une précision centimétrique.
Test au sol en extérieur
Sortez l'installation à l'extérieur, dans un endroit avec une bonne visibilité du ciel. Mettez la station de base sous tension et démarrez les corrections, puis mettez le drone sous tension (hélices désactivées) et observez l'état RTK dans Mission Planner. Un temps typique pour le premier fix avec un récepteur multibande est de 30 secondes à 2 minutes avec une base locale. Vérifiez que la position signalée correspond à votre emplacement réel sur la carte et que la précision horizontale est inférieure à 2 centimètres une fois le fix établi.
Court vol d'essai
Effectuez un court vol stationnaire dans un endroit sûr et surveillez l'état RTK. Il devrait rester en mode "Fixed" tout au long du vol. Si la correction est perdue pendant le vol, vérifiez les interférences RF des composants électroniques du drone, les problèmes de liaison radio entre la base et le récepteur, ou les réflexions multipath des structures proches. Après l'atterrissage, examinez les journaux de position. La trajectoire doit être fluide et précise, sans la dérive typique du GPS standard.
Dépannage des problèmes courants
L'intégration RTK peut être délicate la première fois. Voici les problèmes les plus courants et leurs solutions.
Pas de GPS détecté dans ArduPilot
Si ArduPilot ne détecte pas du tout le récepteur Emlid, le problème est presque certainement lié au câblage ou à la configuration du port série. Vérifiez les points suivants :
- Le TX et le RX sont croisés (TX M2 vers RX FC, RX M2 vers TX FC)
- Le paramètre SERIALx_PROTOCOL est défini sur 5 pour le port correct
- Le paramètre SERIALx_BAUD correspond au débit en bauds configuré du M2
- Le câble n'est pas endommagé et tous les connecteurs sont entièrement insérés
Un moyen rapide de tester le M2 indépendamment est de le connecter à votre ordinateur via USB et de vérifier sa sortie dans un programme de terminal. S'il émet des phrases NMEA sur USB, le récepteur fonctionne et le problème se trouve dans la connexion au contrôleur de vol.
Le RTK n'atteint jamais le statut "Fixed"
Si le récepteur reste en mode "Float" ou "Single", les données de correction n'arrivent pas ou ne sont pas suffisantes. Vérifiez ces points :
- Flux de correction : Dans Emlid Flow, vérifiez que le M2 reçoit les corrections. L'écran Correction Input affiche l'âge de la correction et le débit de données. Si les corrections n'arrivent pas, vérifiez la liaison radio ou la connexion NTRIP.
- Distance de la ligne de base : Le RTK fonctionne mieux avec des lignes de base inférieures à 10 km pour le multibande et à 5 km pour le monobande. Des lignes de base plus longues dégradent la précision et augmentent le temps d'obtention de la correction.
- Géométrie des satellites : Vérifiez le nombre de satellites et les valeurs HDOP sur la base et le mobile. Une mauvaise géométrie rend plus difficile la résolution des ambiguïtés. Parfois, attendre 15 à 30 minutes pour que la constellation de satellites s'améliore est la solution la plus simple.
- Multipath : Si l'une ou l'autre des antennes se trouve à proximité de surfaces réfléchissantes (bâtiments, véhicules, toits métalliques), les interférences multipath peuvent empêcher une solution fixe. Déplacez-vous vers un emplacement plus ouvert.
La position saute ou est instable
Les sauts de position soudains dans une solution RTK indiquent généralement des sauts de cycle, où le récepteur perd momentanément le verrouillage sur un signal satellite. Les causes courantes incluent les vibrations des moteurs du drone, les interférences RF d'autres composants électroniques et un mauvais placement de l'antenne.
Essayez de monter le M2 sur une plateforme amortie par les vibrations et d'augmenter la séparation entre l'antenne GNSS et les sources d'interférences. Un plan de masse sous l'antenne aide également à rejeter les signaux réfléchis par le bas.
Dans ArduPilot, l'EKF applique un lissage et un rejet des valeurs aberrantes à l'entrée GPS, de sorte que les petits sauts de position devraient être filtrés. Si les sauts sont suffisamment importants pour affecter la navigation, le problème se situe probablement dans la configuration matérielle plutôt que logicielle.
Latence de correction trop élevée
Les corrections RTK doivent arriver dans les quelques secondes suivant les observations qu'elles corrigent. Emlid Flow affiche l'âge de la correction en temps réel. Tout ce qui dépasse 5 secondes est une préoccupation. Pour réduire la latence, utilisez un point de montage NTRIP plus proche, améliorez votre connexion Internet ou passez à une station de base locale avec une liaison radio directe.
Cas d'utilisation pratiques
Une fois que votre système ArduPilot RTK fonctionne, voici les applications où il fait une réelle différence.
Levés et cartographie aériens
Le RTK est la norme pour la cartographie professionnelle par drone. Avec des positions de caméra précises au centimètre près grâce au récepteur Emlid, vous pouvez produire des orthomosaïques et des modèles numériques de surface avec un minimum de points de contrôle au sol. Cela réduit le temps sur le terrain et l'effort de traitement par rapport à une dépendance totale aux GCP. Le guide de comparaison RTK vs PPK explique quand chaque approche fonctionne le mieux pour les missions de cartographie.
Cartographie de corridors
Pour les levés d'infrastructures linéaires (routes, chemins de fer, lignes électriques, pipelines), le drone doit voler avec précision le long d'un corridor. Le positionnement RTK garantit que la trajectoire de vol correspond aux lignes de levé planifiées, réduisant les lacunes de couverture et le besoin de vols répétés. La navigation par points de cheminement d'ArduPilot bénéficie directement de l'amélioration de la précision de positionnement.
Agriculture de précision
Le RTK permet des trajectoires de vol cohérentes et répétables sur les champs agricoles sur plusieurs vols et saisons. Ceci est essentiel pour l'analyse de détection des changements, où vous comparez des images de différentes dates pour évaluer la santé des cultures, identifier les zones problématiques ou mesurer la croissance. La dérive GPS standard entre les vols rendrait de telles comparaisons peu fiables.
Conseils de Mission Planner pour les missions RTK
Mission Planner dispose de plusieurs fonctionnalités qui facilitent les opérations de drone RTK.
Surveillance de l'état RTK
L'écran des données de vol affiche les informations d'état du GPS, y compris le type de correction. Vous pouvez ajouter un champ de données pour afficher l'état RTK ("No RTK", "RTK Float" ou "RTK Fixed") afin de pouvoir confirmer que le système fonctionne avant de commencer une mission. Ne commencez pas une mission de levé tant que le type de correction n'est pas "RTK Fixed".
Précision des waypoints et enregistrement
Avec le RTK activé, les waypoints sont parcourus avec une précision centimétrique, ce qui est essentiel pour les missions de cartographie où le chevauchement et l'espacement constants sont importants. ArduPilot enregistre également les données GPS, y compris l'état RTK, le nombre de satellites, le HDOP et la position pour les deux entrées GPS. Après un vol, examinez les journaux pour vérifier que le RTK a maintenu une solution fixe tout au long du vol. Les fichiers journaux BIN peuvent également être utilisés avec les données d'observation brutes d'Emlid pour le traitement PPK comme vérification de précision de secours.
Attentes de performance
Un système RTK bien configuré avec un récepteur Emlid multibande devrait offrir une précision horizontale de 1 à 2 centimètres et verticale de 2 à 3 centimètres avec une solution fixe. Une solution flottante dégrade cette précision à environ 5 à 10 centimètres. Attendez-vous à ce que le RTK atteigne l'état fixe en 30 secondes à 2 minutes avec une station de base locale et un récepteur multibande.
La correction doit rester stable pendant un vol normal. Des pertes brèves peuvent survenir lorsque le drone vire brusquement et que la vue du ciel de l'antenne est partiellement bloquée, mais le récepteur devrait récupérer rapidement. Si vous constatez des pertes fréquentes de correction pendant un vol en palier, vérifiez la qualité de la liaison de correction et l'emplacement de l'antenne.
FAQ
Q: Ai-je besoin d'une version spéciale du firmware ArduPilot pour le RTK ?
R: Le support RTK est intégré à ArduPilot depuis des années et est inclus dans toutes les versions standard du firmware. Vous n'avez pas besoin d'une version spéciale. Cependant, maintenir votre firmware à jour vous assure de disposer des dernières améliorations du pilote GPS et des corrections de bugs.
Q: Puis-je utiliser un seul récepteur Emlid comme GPS principal et comme source RTK ?
R: Oui, vous le pouvez. Si vous n'avez que le récepteur Emlid et aucun module GPS standard, configurez-le comme GPS 1 sur un seul port série. ArduPilot utilisera la position corrigée par RTK pour la navigation. Cependant, il est recommandé d'avoir un deuxième GPS standard en secours pour la fiabilité.
Q: Que se passe-t-il si les corrections RTK s'arrêtent pendant un vol ?
R: Le récepteur Emlid continuera à fournir des données de position, mais la précision se dégradera du niveau centimétrique au niveau métrique. Si vous avez GPS_AUTO_SWITCH activé et un GPS standard connecté, ArduPilot basculera automatiquement vers la source la plus précise. Le drone continuera à naviguer en toute sécurité, mais avec une précision réduite.
Q: Puis-je utiliser le Reach M2 pour le positionnement RTK et les horodatages de caméra simultanément ?
R: Oui. Le Reach M2 peut émettre des positions NMEA corrigées vers le contrôleur de vol via UART tout en enregistrant simultanément les horodatages de la caméra via sa connexion d'adaptateur de griffe. Ces deux fonctions fonctionnent indépendamment.
Q: Y a-t-il une distance de ligne de base maximale pour le RTK avec Emlid ?
R: Les récepteurs multibandes comme le Reach M2 et le RS2+ peuvent maintenir des solutions fixes RTK sur des lignes de base allant jusqu'à 60 à 100 km dans des conditions idéales. Cependant, pour une précision de niveau topographique fiable, il est recommandé de maintenir la ligne de base en dessous de 10 km. Au-delà, les erreurs de modélisation atmosphérique commencent à dégrader la solution.
Q: Dois-je calibrer la boussole différemment avec le RTK ?
R: Non. Le processus de calibration de la boussole est le même, que vous utilisiez un GPS standard ou le RTK. La boussole fournit des informations de cap, tandis que le GPS fournit la position. Ce sont des entrées de capteurs complémentaires mais indépendantes pour l'EKF.
Q: Quelle est la consommation électrique du Reach M2 ?
R: Le Reach M2 consomme environ 1 à 2 watts selon le mode de fonctionnement. À 5V, cela représente environ 200 à 400 mA. La plupart des circuits BEC des contrôleurs de vol peuvent facilement fournir cela, mais vérifiez que la capacité nominale du BEC dispose de suffisamment de marge pour alimenter également les servos, les radios de télémétrie et d'autres périphériques.
Q: Puis-je utiliser Emlid Flow et Mission Planner en même temps ?
R: Oui, mais pas sur la même connexion. Emlid Flow se connecte au Reach M2 via Wi-Fi ou Bluetooth, tandis que Mission Planner se connecte au contrôleur de vol via USB ou radio de télémétrie. Ils fonctionnent indépendamment et ne interfèrent pas l'un avec l'autre.