Réponse rapide
Le réglage des PID ajuste la manière dont votre contrôleur de vol réagit aux commandes du manche et aux perturbations. Dans Betaflight, commencez par les valeurs PID par défaut, faites voler votre drone en stationnaire, puis ajustez les gains P, I et D par petits incréments jusqu'à ce que le quad semble stable et réactif, sans oscillation ni vacillement.
Que sont les valeurs PID dans les drones FPV ?
PID signifie Proportionnel, Intégral et Dérivé. Ces trois valeurs contrôlent la manière dont votre contrôleur de vol corrige les erreurs entre l'endroit où vous voulez que le drone soit et l'endroit où il se trouve réellement. Chaque drone FPV utilise un contrôleur PID fonctionnant des centaines de fois par seconde sur le contrôleur de vol pour stabiliser le vol.
Le gain P (Proportionnel) détermine l'agressivité avec laquelle le FC corrige une erreur. Un P trop élevé provoque des oscillations rapides. Un P trop faible rend le quad mou et peu réactif.
Le gain I (Intégral) accumule les erreurs au fil du temps et corrige la dérive persistante. Des valeurs I faibles entraînent une rotation lente ou une dérive du drone en cas de vent. Des valeurs I élevées rendent le quad rigide et peuvent provoquer des dépassements lorsque vous relâchez les manches.
Le gain D (Dérivé) amortit la correction en prédisant l'évolution de l'erreur. Il réduit le dépassement et lisse les oscillations. Un D trop élevé introduit un bourdonnement haute fréquence et peut faire surchauffer les moteurs. Les contrôleurs de vol modernes comme le SpeedyBee F405 V5 stack traitent les termes D assez rapidement pour que vous ayez rarement besoin de valeurs extrêmes.
Comment commencer le réglage dans Betaflight
Avant de toucher aux curseurs, assurez-vous que votre drone est mécaniquement en bon état. Des hélices équilibrées, une sangle de batterie sécurisée et un châssis bien construit sont plus importants que des nombres PID parfaits. L' Axisflying Argus ECO Stack et les stacks de vol modernes similaires sont livrés avec des réglages par défaut solides qui fonctionnent pour la plupart des configurations.
Betaflight 4.x est livré avec d'excellents préréglages déjà bien réglés pour les tailles de châssis courantes. Si vous avez besoin d'ajuster, suivez ce processus :
- Test en vol stationnaire : Armez le drone, faites-le voler en stationnaire à hauteur des yeux et détectez tout vacillement ou oscillation.
- Ajustez P en premier : Si le quad oscille rapidement, réduisez P sur l'axe affecté de 5 à 10 points. S'il semble lâche ou dérive, augmentez légèrement P.
- Ajustez D ensuite : Si le drone dépasse après des flips ou des rolls, augmentez D. Si les moteurs chauffent ou si vous entendez un sifflement aigu à faible régime, réduisez D.
- Ajustez I en dernier : Si le drone dérive dans une direction constante en vol avant ou par vent, augmentez I. S'il semble collant et lent à réagir au relâchement du manche, diminuez I.
Effectuez un seul ajustement à la fois et testez entre chaque modification. Ne réglez jamais plus d'un axe ou d'un gain à la fois, sinon vous ne saurez pas ce qui a aidé.
Réglage des filtres : la moitié cachée du PID
Betaflight applique des filtres coupe-bande dynamiques et passe-bas pour nettoyer le bruit du moteur avant que le contrôleur PID ne traite le signal. Un sur-filtrage rend le drone mou. Un sous-filtrage permet au bruit de provoquer des oscillations qui ressemblent à de mauvaises valeurs PID. Dans Betaflight 4.x, les réglages de filtre par défaut fonctionnent bien pour la plupart des constructions.
Problèmes et solutions PID courants
Oscillation rapide à plein régime : Réduisez P ou augmentez D. Vérifiez que les hélices sont équilibrées et que les moteurs ne sont pas tordus.
Oscillation lente en descente : Il s'agit généralement d'un problème d'accumulation du terme I. Diminuez légèrement le gain I ou activez le mode anti-gravité dans Betaflight, qui augmente temporairement I lors des changements rapides de régime.
Saut "props-out" sur les flips en roulis : Augmentez D sur l'axe de roulis. Cela amortit l'effet de rebond après des manœuvres agressives.
Surchauffe du moteur après le vol : Gain D trop élevé. Le terme D amplifie le bruit, ce qui fait travailler davantage les ESC. Réduisez D et vérifiez que vos filtres passe-bas sont correctement réglés.
Quand laisser les valeurs par défaut
Les préréglages modernes de Betaflight sont basés sur des données provenant de milliers de constructions. Si vous pilotez un quad de freestyle ou de course standard de 5 pouces avec des composants courants, les réglages par défaut devraient bien fonctionner. Concentrez-vous d'abord sur la construction d'une machine propre et bien câblée. Consultez notre guide sur les contrôleurs de vol AIO vs stack pour des conseils sur le matériel, et notre guide de configuration Betaflight pour la configuration initiale. Parcourez notre gamme complète de contrôleurs de vol et d'électronique pour trouver la carte adaptée à votre prochaine construction.
FAQ
Q: Ai-je besoin de régler les PID pour chaque nouvelle construction ?
R: Pas nécessairement. Les préréglages de Betaflight gèrent bien la plupart des configurations courantes. Ne réglez que si vous remarquez des problèmes de maniabilité spécifiques lors des vols d'essai.
Q: Quelle est la différence entre le réglage PID et le réglage des taux ?
R: Le réglage PID affecte la manière dont le drone corrige les erreurs et se stabilise. Le réglage des taux (également appelé RC Rate, Super Rate et Expo) modifie la façon dont les entrées des manches se traduisent en vitesse de rotation. Ce sont des réglages indépendants.
Q: Dois-je utiliser Blackbox pour le réglage PID ?
R: L'enregistrement Blackbox vous permet de voir exactement ce que fait votre contrôleur PID, ce qui facilite grandement l'identification des oscillations et des problèmes de filtre. C'est le moyen le plus précis de régler, mais cela demande plus d'efforts que le réglage basé sur le ressenti.